機(jī)器人上的力傳感器是如何應(yīng)用的

很多人都很好奇機(jī)器人上的力傳感器是如何應(yīng)用的？事實(shí)上，它的原理也很簡(jiǎn)單。下面力準(zhǔn)傳感器將帶您從以下幾個(gè)方面了解力傳感器在機(jī)器人中的應(yīng)用：

1.恒力

扭矩傳感器首次用于拋光、拋光和其他應(yīng)用程序。由于這些應(yīng)用程序難以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，機(jī)器人需要一些力反饋來(lái)確定其驅(qū)動(dòng)力是否足夠。

通過(guò)在程序中引入力反饋電路，您可以很容易地實(shí)現(xiàn)這些應(yīng)用程序的自動(dòng)化和制造過(guò)程的一致性。在這種情況下，您需要使用外部設(shè)備，而不是機(jī)器人制造商提供的嵌入式解決方案。

2.目標(biāo)定位。

我們經(jīng)常聯(lián)系一些客戶，他們通常認(rèn)為零件定位和定量的唯一方法是使用視覺傳感器。但這并不是唯一的解決方案。不可否認(rèn)的是，視覺系統(tǒng)是定位或定量零件的好方法，但使用力傳感器來(lái)找到和檢測(cè)零件也是可行的。確定它們?cè)赬-Y平面上的位置是一回事，確定它們的高度是另一回事。事實(shí)上，需要一個(gè)3D視覺系統(tǒng)才能做到這一點(diǎn)。如果是一堆物體，你不需要知道整堆物體的確切數(shù)，只需要每次都去那堆物體。機(jī)器人只需要確定物體的高度，然后不斷調(diào)整其抓取高度。

力傳感器的另一個(gè)搜索功能是傳感器的自由模式。這可能是FT傳感器的參數(shù)沒有得到充分利用。自由模式或零重力模式將解放機(jī)器人的軸，從而提高其合規(guī)性。例如，如果您想在數(shù)控機(jī)床上擰緊一個(gè)部件，您可以解放兩個(gè)軸，使零件完美地關(guān)閉，并保持一定的抓地力。這使得力全部作用于零件的重心，不會(huì)在機(jī)器人的軸上產(chǎn)生額外的力。

3.重復(fù)力

如果你正在考慮使用機(jī)器人來(lái)完成組裝任務(wù)，你希望機(jī)器人能一次又一次地重復(fù)同樣的任務(wù)。然而，組裝任務(wù)難以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的原因之一是它們需要操作員進(jìn)行壓力測(cè)試。通過(guò)引入FT傳感器，您可以感受到組裝過(guò)程中施加的外力。

在手機(jī)上安裝電池時(shí)，機(jī)器人需要施加非常準(zhǔn)確的力。由于這些部件容易損壞，因此很難完全組裝。這就是為什么設(shè)置一個(gè)非常低的力閾值，以防止零件錯(cuò)位和損壞。

4.稱量東西。

上圖的應(yīng)用是將橙色和藍(lán)色的冰球分開。然而，我們使用的方法與它們的顏色無(wú)關(guān)。事實(shí)上，這與它們的重量有關(guān)。橙色冰球比藍(lán)色冰球重。傳感器可以根據(jù)不同的重量區(qū)分它們。

這也可以用來(lái)區(qū)分形狀相似的不同部件。然而，在現(xiàn)實(shí)生活中，知道你的把手是否有正確的物體，或者物體是否掉落是非常有幫助的。它真的可以在你的生產(chǎn)過(guò)程中幫助你。扭矩傳感器可以很容易地實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。

5.手動(dòng)引導(dǎo)。

大多數(shù)合作機(jī)器人使用內(nèi)置的FT傳感器進(jìn)行手動(dòng)指導(dǎo)，但傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人沒有內(nèi)置這種類型的傳感器。有了它，你可以手動(dòng)指導(dǎo)機(jī)器人，而不使用教學(xué)儀器。只要有了傳感器，機(jī)器人的教學(xué)就可以通過(guò)設(shè)置機(jī)器人的起點(diǎn)和終點(diǎn)，以及中間的線性軌跡來(lái)完成。